倍福BECKHOFF EL4001,EL4002模拟量输出模块，模拟量输出端子模块 EL4002 用于输出 0 到 10 V 范围内的电压。该端子模块的分辨率为 12 位，以电气隔离的形式将电压传输给处理设备。EtherCAT 端子模块的输出通道提供 1 个公共地电位。EL4002 有 2 个通道。输出端由 24 V 电源供电。EtherCAT 端子模块的信号状态通过 LED 指示。

倍福BECKHOFF EL4001和EL4002模块分别是1-2通道模拟量输出模块，勇控自动化有现货， 当天发货。

‌一、模块核心特性与行业适配性‌

BECKHOFF EL4002作为EtherCAT系统的高精度模拟量输出模块，其技术参数与人行机器人需求高度契合：

‌16位分辨率/±10V输出‌：满足伺服关节0.01°级角度控制精度

‌100μs循环周期‌：支撑双足动态平衡的实时力矩调整（相较传统PLC提速3倍）

‌双通道隔离设计‌：规避多轴联动时的信号串扰风险

‌IP67防护等级‌：适应医疗/救灾机器人复杂作业环境

‌二、典型应用场景与实现路径‌

‌仿生关节伺服控制‌

▸ 通过EL4002的±10V输出接口，驱动直线/旋转伺服电机实现：

动态步态调整（行走速度0.2-5km/h自适应）

冲击力缓冲（峰值扭矩500Nm下的±3%误差补偿）

能量回馈管理（结合EL4xxx系列输入模块形成闭环）

‌触觉反馈系统构建‌

▸ 在服务机器人（如导盲/陪护机型）中：

输出触觉波形至压电陶瓷驱动器（0-10V对应0-20N触压力）

实现表面材质识别（基于阻抗变化的电压梯度分析）

安全急停触发（压力阈值突破时EtherCAT看门狗响应<1ms）

技术参数EL4002

输出数量2

电源通过电源触点提供 24 V DC

信号电压0…10 V

分布式时钟是

分布式时钟精度<< 1 µs

负载> 5 kΩ（短路保护）

分辨率12 位

输出 < 0.1 %（满量程）

电气隔离500 V（E-bus/信号电压）

转换时间~ 150 µs

电源触点电流消耗典型值 40 mA

E-bus 电流消耗典型值 140 mA

过程映像中的位宽2 x 16 位 AO 输出

特殊功能可选看门狗：以斜波方式输出用户；支持用户标定

重量约 60 g

工作/储藏温度-25…+60°C/-40…+85°C

BECKHOFF EL4002模块在模拟量行业的应用非常广泛，主要得益于其高精度的模数和数模转换功能。下面是关于该模块应用的一些分析。

一、精确的过程控制

高精度ADC/DAC：EL4002系列模块提供24位高精度的模数（ADC）和数模（DAC）转换，分辨率高达2.5 nV。这使得它在需要精确信号转换的模拟量行业应用中显得尤为重要，如精密仪器测量、温度控制等。

微秒级响应：基于EtherCAT通信协议，EL4002能够实现微秒级的数据传输和处理，这对于快速变化的信号处理和实时控制系统至关重要。

广泛的信号范围：模块支持±10 V的电压信号输入输出，兼容多种传感器和执行器信号，为模拟量行业提供了广泛的适用性。

二、灵活的配置与扩展

软件配置：通过TwinCAT自动化软件，用户可以方便地配置和优化EL4002模块的参数和功能。这种软件配置的方式不仅提高了系统的灵活性，也简化了设备的部署和维护过程。

模块化设计：EL4002采用紧凑的模块化设计，可以方便地安装于控制柜中。其小巧的尺寸和可拆卸的接线端子设计，使得在空间有限的模拟量行业中也能轻松部署和维护。

兼容性强：EL4002模块兼容多种Beckhoff控制器和I/O系统，如CX系列控制器和Busch-Jaeger的I/O系统。这种兼容性使得EL4002可以轻松集成到现有的模拟量行业系统中，提高系统的整体性能和扩展性。

三、高可靠性和耐用性

电气隔离：EL4002模块的所有通道都具备500 VDC的电气隔离，有效防止了接地环路和电气噪声的干扰。在复杂的模拟量环境中，这种隔离保护确保了系统的稳定运行和长期可靠性。

过压保护：模块内置了过压和反极性保护，增强了在恶劣环境下的耐用性。这些保护措施对于模拟量行业中的设备安全至关重要，能够有效延长设备的使用寿命。

宽温工作范围：EL4002能够在-25°C到+60°C的温度范围内稳定工作，覆盖了大部分模拟量行业的环境温度要求。这种宽温工作能力确保了在不同气候和工况下，EL4002都能可靠地执行信号转换任务。

四、提升行业自动化水平

实时监控与控制：EL4002模块能够实时监控模拟量行业中的关键参数，如温度、压力、流量等，及时发现潜在的故障或异常情况。这种实时监控能力对于提高行业自动化水平和生产效率至关重要。

智能化数据处理：结合优良的算法和控制逻辑，EL4002可以实现智能化的数据采集和分析，为行业自动化提供支持。例如，通过实时分析温度和压力数据，EL4002可以帮助优化生产过程，提高产品质量并降低生产成本。

故障诊断与预防：EL4002可以记录和分析历史数据，帮助诊断潜在的故障原因并提前预警。这种预测性维护能力不仅减少了停机时间，也降低了维修成本，提高了模拟量行业的整体效率和可靠性。

总的来说，BECKHOFF EL4002模块在模拟量行业的应用具有显著的优势和潜力。其高精度的模数和数模转换功能、灵活的配置与扩展能力以及高可靠性和耐用性设计，使其成为模拟量行业中的关键组件之一。随着行业自动化技术的不断发展和进步，相信EL4002将在未来的模拟量行业发挥更加重要的作用，推动各行业向更高效、更智能的方向发展。